Существующие источники, повествующие о древнейшей истории Аравии условно можно разделить на четыре вида: вещественные памятники, эпиграфический материал, свидетельства античных авторов и письменные документы из других восточных стран.
До наших дней сохранилось более пяти тысяч надписей на бронзе, камне, керамике, которые распадаются по своему содержанию на две группы: частноправовые документы – надгробные надписи, долговые расписки, межевые надписи, надписи на оросительных сооружения; и государственные документа – описание внутриполитической и военной деятельности царей, указы, посвятительные и строительные надписи.
Большая часть была найжена в районе Южной Аравии, некоторые обнаружены в Центральной и Северной Аравии. Частично надписи найдены за пределами аравийского полуострова, в Месопотамии, Египте, Палестине, Эфиопии, на острове Делос, где, по мнению ученых, скорее всего были торговые поселения или жилые кварталы купцов или переселенцев из Аравии. В Центральной и Северной Аравии были найдены местные, набатейские и самудские надписи, которые представляют собой, в основном, посвятительные и надгробные.
С датировкой надписей ученые еще не определились, некоторые относят их в рубежу второго и первого тысячелетия до нашей эры, а другие к 8 веку до нашей эры, есть и такие, которые относят дату их создания к 5 веку до нашей эры. Эпиграфические документы это единственный аравийский материал, по которому можно восстановить историю этого региона. Краткие сведения об Аравии и арабах сохранились в письменных источниках других стран, например в ассирийский летописях, в Библии, в надписях персидских и нововавилонских царей.
Изучение истории началось с путешествий, в ходе которых накапливался эпиграфический материал, собирались этнографические и картографические данные, зарисовывались руины и памятники.
Исследование древней истории Аравии с XIX в. развивается в нескольких направлениях. Одно из важнейших — сбор, публикация и изучение эпиграфического материала. Другое направление — археологическое исследование памятников Древней Аравии, которое пока еще не достигло значительного развития. Изучены памятники Заиорданья, Южной Палестины и Северо-Западной Аравии, преимущественно набатейские. В 50—60-е годы XX в. в Южной Аравии проводился цикл археологических работ американской экспедицией: раскопки столицы Сабы Мариба, окрестных памятников и столицы Катабана Тимны.
Первые сводные труды по истории Аравии появились в конце XIX в. XX век привел к значительному развитию отраслей науки, занимающейся изучением древней истории Аравии (семитологии, арабистики, сабеистики, название которой происходит от наименования одного из крупных государств Южной Аравии — Сабы). Были созданы и продолжают создаваться труды, посвященные древней истории арабов в целом, отдельным государствам и народам Аравии, а также наиболее важным проблемам: исторической географии, экономике, политическому строю, культуре и религии, хронологии, ономастике и др. В Бельгии, Франции, Австрии, США сложились научные школы сабеистов.
Описания русских путешественников (купцов, паломников, дипломатов, ученых), побывавших в Аравии, издание в России сочинений зарубежных путешественников положили начало знакомству с ее древностями и их изучению в нашей стране в XIX — начале XX в.